\documentclass{article}
\usepackage{tikz}
\usepackage{animate}

\begin{document}

\section{髋关节运动演示}

% 定义髋关节绘制命令
\newcommand{\drawHipJoint}[2]{  % #1:外展角度 #2:前后摆角度
    \begin{tikzpicture}[scale=0.8]
        % 电机本体
        \draw[fill=gray!20] (0,0) circle (2);
        
        % 输出轴
        \begin{scope}[rotate=#1]  % 外展旋转
            \draw[thick] (-2.5,0) -- (2.5,0);
            
            % 轴承
            \draw[fill=white] (2,0) circle (0.5);
            \draw[fill=white] (-2,0) circle (0.5);
            
            % 连杆（带前后摆动）
            \begin{scope}[shift={(2.5,0)}, rotate=#2]
                \draw[thick,fill=gray!10] (0,-0.3) rectangle (3,0.3);
            \end{scope}
        \end{scope}
        
        % 标注
        \node[below] at (0,-2.5) {外展角: #1°};
        \node[above] at (0,2.5) {前后摆角: #2°};
    \end{tikzpicture}
}

% 创建动画
\begin{center}
\begin{animateinline}[controls,loop]{10}  % 10fps
    \multiframe{60}{rA=-45+1.5,rB=-60+2}{  % 60帧，角度从-45到45，-60到60
        \drawHipJoint{\rA}{\rB}
    }
\end{animateinline}
\end{center}

% 添加关键参数说明
\begin{itemize}
    \item 运动范围：
    \begin{itemize}
        \item 内外摆：$\pm45^\circ$
        \item 前后摆：$\pm60^\circ$
    \end{itemize}
    \item 轴承系统：
    \begin{itemize}
        \item 主轴承：7004C角接触轴承
        \item 副轴承：608ZZ深沟球轴承
    \end{itemize}
    \item 减速系统：
    \begin{itemize}
        \item 谐波减速器：CSF-14-100
        \item 减速比：1:100
        \item 背隙：$<1$ arcmin
    \end{itemize}
    \item 扭矩输出：
    \begin{itemize}
        \item 额定：12N·m
        \item 峰值：20N·m
    \end{itemize}
\end{itemize}

\end{document}